刘健毕业于清华大学，先后获得建筑学专业的学士学位（1991）和城市规划专业的工学硕士学位（1994），于1994年开始在清华大学建筑学院执教至今。她曾在法国巴黎美丽城国家高等建筑学院进行访问学习（2000-2001），并在清华大学获得城市规划专业的工学博士学位（2003）。她在2007至2012年期间担任清华大学建筑学院院长助理，兼任外事办公室主任，于2003年开始担任清华大学建筑学院副院长。
刘健长期从事城市规划与设计的教学、研究和生产活动，研究方向主要包括城乡规划设计、城乡规划管理和法国城市规划。作为城市规划专业的副教授，她目前主持“城镇总体规划”设计课和“中外建筑与城市文化比较”（英文课程）、“20世纪巴黎城市规划实践评介”研讨课的教学，并参与“城市设计”课和“当代城市规划与设计”（英文课程）研讨课的教学，此外还主持或参与了一系列联合设计课的教学。作为城市规划领域的研究人员，她主持或参与了大量的课题研究工作，其中包括：国家自然科学基金委员会资助的研究课题，例如基于中日法比较的转型期城市规划体系变革研究、大北京地区城乡空间发展规划研究、经济发达地区城市化进程中建筑环境保护与发展；有各级政府及政府部门委托的研究课题，例如住建部城乡规划管理中心委托项目“城乡规划法规体系梳理研究”，北京市规划委员会委托项目“北京城市空间发展战略研究”，昆明市规划局委托项目“昆明市城乡规划管理体系研究”；以及国际合作研究项目，例如与加拿大不列颠哥伦比亚大学人居中心的合作项目“北京大城市地区发展研究”，与哈佛大学设计学院和韩国汉森公司合作项目“东北亚地区城市发展的新途径”，与法国动态城市基金会合作项目What Is It That Drives Public Action on Urban Mobility? The Making of Movement – The Case of Beijing。作为国家注册规划师，她主持和参与了大量中国城市的规划设计任务，其中包括北京、常州、南通、济宁、张家港、曲阜等。
除了在清华大学的学术工作之外，刘健还曾任加拿大不列颠哥伦比亚大学人居中心（1995-1996）和法国文化部建筑与遗产中心当代中国建筑观察站（2003-2004）的访问学者，以及西安建筑科技大学的外聘教师（2008-2011），并在相关学术机构任职，其中包括：世界人居学会理事（2009-2012）和副主席，法国《Revue International de l’Urbanisme》和《城市规划》杂志审稿专家，中国城市规划学会国外城市规划学术委员会和女规划师委员会委员，《国外城市规划》和《China City Planning Review》杂志编委，《China City Planning Review》杂志编辑部主任。
至今，刘健已出版或参与出版若干专著，其中包括《基于区域整体的郊区发展——巴黎的区域实践对北京的启示》、《北京永远欢迎你——2008北京奥运场馆赛后利用研究（清华大学—都灵理工联合设计专题）》、《部分国家和地区村镇（乡村）建设法律制度比较研究》、《发达地区城市化进程中建筑环境的保护与发展》等；此外还在国内外期刊杂志上发表学术文章30余篇，其中包括：在《EKISTICS: the Problems & Sciences of Human Settlements》杂志上发表文章“Urban Growth & Spatial Change in Beijing: The principle of scattered clusters”；在《城市规划》杂志上发表文章“转变认识观念，促进人居环境的可持续发展”、“法国国土开发政策框架及其空间规划体系：特点与启发”；在《国际城市规划》杂志上发表文章“城市快速发展时期的社会住房建设：法国的教训与启发”、“基于城乡统筹的法国乡村开发建设及其规划管理”；在《北京规划建设》杂志上发表文章“从巴黎新城实践看北京新城建设”、“北京城乡交接带土地利用的发展变化”；在《China City Planning Review》杂志上发表文章“City Edge and Regional Planning: A Case Study on Beijing”、“Factors Influencing Balanced Development of Land-use & Transportation: A Case Study on Beijing”。
