1962年毕业于西安交通大学电机工程系。1992年起享受中华人民共和国政府特殊津贴。1993年起任博士生导师。现任中南大学信息科学与工程学院教授、博士生导师。1983-1985年美国普渡大学和内华达大学访问学者,1988-1990年任中国科学院自动化研究所和北京大学信息科学中心客座研究员,1992-93年任美国伦塞勒工业大学客座教授。2004年4-7月为俄罗斯科学院圣彼得堡信息学与自动化研究所客座研究员。2007年5－8任丹麦技术大学客座教授。他是联合国专家、国际导航与运动控制科学院院士、纽约科学院院士。2003年获全国高等学校首届国家级教学名师奖和宝钢教育基金优秀教师特等奖，2009年获徐特立教育奖。
    曾任第八届湖南省政协副主席，全国政协第九、十届委员会委员等职。并任中国人工智能学会副理事长及智能机器人专业委员会主任、中国自动化学会理事及智能自动化专业委员会委员、中国计算机学会模式识别与人工智能专业委员会委员、《智能系统学报》编委会副主任及《机器人》等6杂志编委,国防科技大学、北京航空航天大学、北京邮电大学等校兼职教授。
主要从事人工智能系统、智能控制、智能机器人等研究，是我国智能控制、人工智能、机器人学诸学科的学术带头人之一，为我国智能科学技术的发展做出重要贡献,被誉为“中国智能控制的奠基者”和“中国人工智能教育第一人”。
己在国内外出版专著、教材41部,发表学术论文800多篇。主持并完成国家级和省部级科教研究30多项,获国际奖励2项，国家级奖励2项，省部级以上奖励12项。